STM32编码器接口模式

1.编码器

图1 编码器示意图

图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。

2.stm32编码器接口模式（寄存器）

STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明。

图2 STM芯片编码器接口模式说明

下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个例子中，我们假定配置如下：

图3 编码器模式下的计数器操作实例

TI1波形先于TI2波形90°时，每当边沿变化，计数器加1（可通过寄存器设置加减），可以看出一个光栅，被计数了4次。TI1波形后于TI2波形90°时，每遇到一次边沿变化，计数器减1。

//TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)
//arr：自动重装值 0XFFFF
//psc：时钟预分频数，不分频
void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR |= 1<<0;      //TIM2时钟使能
    RCC->APB2ENR |= 1<<2;      //使能PORTA时钟

    GPIOA->CRL &= 0XFFFFFF00;  //PA0、PA1 清除之前设置
    GPIOA->CRL |= 0X00000044;  //PA0、PA1 浮空输入

    TIM2->ARR = arr;           //设定计数器自动重装值
    TIM2->PSC = psc;           //预分频器

    TIM2->CCMR1 |= 1<<0;       //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
    TIM2->CCMR1 |= 1<<8;       //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
    TIM2->CCER  |= 0<<1;       //IC1不反向
    TIM2->CCER  |= 0<<5;       //IC2不反向
    TIM2->SMCR  |= 3<<0;       //所用输入均在上升沿或下降沿有效
    TIM2->CR1   |= 1<<0;       //使能计数器
}